Todos los ciempiés producen el veneno con el que someten a sus presas. Sin embargo, las picaduras de ciempiés suelen ser más dolorosas para los seres humanos que peligrosas.
Los ciempiés poseen maxilípedos, un par de patas delanteras modificadas que se curvan alrededor de la cabeza y detrás de las mandíbulas. Los maxilípedos penetran los tejidos de la víctima e inyectan veneno producido por una glándula en su base. Los maxilípedos de los ciempiés pequeños son demasiado débiles como para penetrar la piel humana y su picadura suele dejar sólo una molestia leve, similar a la causada por la picadura de una abeja.
Las personas con otras alergias a insectos deben observar muy de cerca sus síntomas en el caso de picadura de un ciempiés. Más allá del dolor inicial causado por un ataque, los posibles efectos secundarios incluyen inflamación severa, escalofríos, fiebre y debilidad. En el caso de una reacción alérgica severa, deben ser buscados de inmediato servicios médicos de emergencia.